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Deuteros 28/03/2010 20:39

Control de Servomotores en ASM
 
Hola, soy nuevo en el foro y navegando dentro de este foro decidi iniciar un tema; el cual a su vez de compartir tambien estoy buscando alguna sugerencia que puedan brindarme; ya que stoy apunto de iniciar un proyecto, pero primero quiero perfeccionar bien mi programa en ASM que voy a usar en la implementacion del control de servomotores, inicialmente este codigo simula el giro de 8 servos divididos en:
RA0-RA3 (Puerto A)
RB0-RB3 (Puerto B)

No utilizo ningun control que inicie tal rutina del giro de los servos; por lo que ahi esta mi duda, he simulado y corregido varios codigos pero para el control de estos motores y su giro los quiero iniciar con los otros puertos libres que quedan.

Recursos:
PIC16F84A
Proteus
MPLAB

Codigo en ASM:
[HTML]
List p=16F84A
#include <P16F84A.inc>
__CONFIG _CP_OFF & _WDT_OFF & _PWRTE_ON & _XT_OSC
;**** Definicion de variables ****
CBLOCK 0X20 ; CBLOCK en 20h para que valga para toda la serie 16f
PDel0 ; Contadores para demor
PDel1
W_Temp ; Registro para guardar temporalmente W
STATUS_Temp ; Registro para guardar temporalmete STATUS
CONTADOR_0 ; para repeticiones de trenes de pulsos
CONTADOR_1 ; seguramente se pueda hacer con uno solo pero no fuicapaz
CONTADOR_2
CONTADOR_3
CONTADOR_4
CONTADOR_5
CONTADOR_6
CONTADOR_7
CONTADOR_8
CONTADOR_9
CONTADOR_10
CONTADOR_11
CONTADOR_12
CONTADOR_13
CONTADOR_14
CONTADOR_15
CONTADOR_16
CONTADOR_17
CONTADOR_18
CONTADOR_19
ENDC
;**** Inicio del Micro ****
Reset org 0x00 ; Aquí comienza el micro
goto Inicio ; Salto a inicio de mi programa
;**** Vector de Interrupcion ****
org 0x04 ; Atiendo Interrupcion
goto Inicio_ISR
; **** Programa Principal ****;**** Configuracion de puertos ***
org 0x05 ; Origen del código de programa
Inicio bsf STATUS,RP0 ; Pasamos de Banco 0 a Banco 1
movlw b'11110000' ; RB0 a RB3 como salida para control de servoS
movwf TRISB ;
movlw b'10000' ; PORTA, RA0>RA3 salidas
movwf PORTA
movlw b'00000110' ; Se selecciona TMR0 y preescaler de 128
movwf OPTION_REG ; para que al desbordar nos de 19,968 ms
bcf STATUS,RP0 ; Paso del Banco 1 al Banco 0
clrf PORTA ; empezamos con servos en 0
clrf PORTB
movlw .100 ; Cargamos 100 en TMR0 para lograr aprox. 20ms
movwf TMR0
movlw b'10100000' ; Habilitamos GIE y T0IE (interrupción del TMR0)
movwf INTCON
clrf CONTADOR_0 ; empieza con contador_0 a 0 por ser el primero que cuenta ; los otros se iran borrando en el programa
clrf CONTADOR_1
clrf CONTADOR_2
clrf CONTADOR_3
clrf CONTADOR_4
clrf CONTADOR_5
clrf CONTADOR_6
clrf CONTADOR_7
clrf CONTADOR_8
clrf CONTADOR_9
clrf CONTADOR_10
clrf CONTADOR_11
clrf CONTADOR_12
clrf CONTADOR_13
clrf CONTADOR_14
clrf CONTADOR_15
clrf CONTADOR_16
clrf CONTADOR_17
clrf CONTADOR_18
clrf CONTADOR_19

;*************control de velocidad de los servos, variando el Nº de repeticiones ********************
;********se varia la velocidad de movimiento, cuanto menor es el Nº mas rapido va el servo***********************

MAIN btfss INTCON,2 ; chequea si acabo la interrupcion, si pasaron 20ms
goto MAIN ; sino acabo espera, aqui espera mucho tiempo entre 17.5 y 19.5ms ; de cada 20ms, se pueden hacer otras cosas, entre un 85% y un 95% ; del tiempo esta sin hacer nada para que se puedan hacer otras cosas
bcf INTCON,2 ; aqui borra bandera interrupcion, se deja sin borrar en la ; interrupcion para poder detectar en MAIN la interrupcion
bsf INTCON,7
clrf CONTADOR_19
incf CONTADOR_0,f ; cuenta nº veces se desborda
TIMER0 movlw .25 ; EN 90º seran dobles por ser el centrado del movimiento
subwf CONTADOR_0,0
btfsc STATUS,Z ; mira si son 25 desbord
goto MAIN_A100 ; Z=1 va a siguiente posicion
call CENT_SERVOS ; todavia no, sigue en 90º
goto MAIN ; y vuelve para esperar desborde de TIMER0

;***********comienzo avance servos PORTA****************************************************

MAIN_A100 btfss INTCON,2 ; chequea si acabo la interrupcion, si pasaron 20ms
goto MAIN_A100 ; sino acabo espera, aqui espera mucho tiempo entre 17.5 y 19.5ms ; de cada 20ms, se pueden hacer otras cosas, entre un 85% y un 95% ; del tiempo esta sin hacer nada para que se puedan hacer otras cosas
bcf INTCON,2 ; aqui borra bandera interrupcion, se deja sin borrar en la ; interrupcion para poder detectar en MAIN la interrupcion
bsf INTCON,7
clrf CONTADOR_0
incf CONTADOR_1,f ; pasaron 8 veces empieza para 100º
movlw .8 ; 25 es el numero de repeticiones para 100º
subwf CONTADOR_1,0
btfsc STATUS,Z ; van 8 veces?
goto MAIN_A110 ; si, va a siguiente posicion
call MOV_A100 ; no sigue en 100º
goto MAIN_A100

MAIN_A110 btfss INTCON,2 ; chequea si acabo la interrupcion, si pasaron 20ms
goto MAIN_A110 ; sino acabo espera, aqui espera mucho tiempo entre 17.5 y 19.5ms ; de cada 20ms, se pueden hacer otras cosas, entre un 85% y un 95% ; del tiempo esta sin hacer nada para que se puedan hacer otras cosas bcf INTCON,2 ; aqui borra bandera interrupcion, se deja sin borrar en la ; interrupcion para poder detectar en MAIN la interrupci
bsf INTCON,7
clrf CONTADOR_1
incf CONTADOR_2,f ; si, empieza en 110º
movlw .8
subwf CONTADOR_2,0
btfsc STATUS,Z ; van 8?
goto MAIN_A120 ; SI, va a siguiente posicion
call MOV_A110 ; no, sigue en 110º
goto MAIN_A110

MAIN_A120 btfss INTCON,2 ; chequea si acabo la interrupcion, si pasaron 20ms
goto MAIN_A120 ; sino acabo espera, aqui espera mucho tiempo entre 17.5 y 19.5ms ; de cada 20ms, se pueden hacer otras cosas, entre un 85% y un 95% ; del tiempo esta sin hacer nada para que se puedan hacer otras cosas
bcf INTCON,2 ; aqui borra bandera interrupcion, se deja sin borrar en la
bsf INTCON,7 ; interrupcion para poder detectar en MAIN la interrupcion
clrf CONTADOR_2
incf CONTADOR_3,f ; si, empieza en 160º
movlw .8
subwf CONTADOR_3,0
btfsc STATUS,Z ; van 8?
goto MAIN_A130 ; SI, va a siguiente posicion
call MOV_A120 ; no, sigue en 120º
goto MAIN_A120

MAIN_A130 btfss INTCON,2 ; chequea si acabo la interrupcion, si pasaron 20ms
goto MAIN_A130 ; sino acabo espera, aqui espera mucho tiempo entre 17.5 y 19.5ms ; de cada 20ms, se pueden hacer otras cosas, entre un 85% y un 95% ; del tiempo esta sin hacer nada para que se puedan hacer otras cosas
bcf INTCON,2 ; aqui borra bandera interrupcion, se deja sin borrar en la ; interrupcion para poder detectar en MAIN la interrupcion
bsf INTCON,7
clrf CONTADOR_3
incf CONTADOR_4,f ; si, empieza en 130º
movlw .8 ; aqui repite doble de veces por ser final de recorrido
subwf CONTADOR_4,0 ; ya se vera si asi va bien
btfsc STATUS,Z ; van 8?
goto MAIN_A140
call MOV_A130 ; no, sigue en 130º
goto MAIN_A130

MAIN_A140 btfss INTCON,2 ; chequea si acabo la interrupcion, si pasaron 20ms
goto MAIN_A140 ; sino acabo espera, aqui espera mucho tiempo entre 17.7 y 19.7ms ; de cada 20ms, se pueden hacer otras cosas, entre un 85% y un 95% ; del tiempo esta sin hacer nada para que se puedan hacer otras cosas
bcf INTCON,2 ; aqui borra bandera interrupcion, se deja sin borrar en la ; interrupcion para poder detectar en MAIN la interrupcion
bsf INTCON,7
clrf CONTADOR_4
incf CONTADOR_5,f ; si, empieza cuenta en en 140º
movlw .8
subwf CONTADOR_5,0
btfsc STATUS,Z ; van 8?
goto MAIN_RA130
call MOV_A140 ; no, sigue en 140º
goto MAIN_A140
;**********retrceder servos PORTA de 140º a 90º**************************************************

MAIN_RA130 btfss INTCON,2 ; chequea si acabo la interrupcion, si pasaron 20ms
goto MAIN_RA130 ; sino acabo espera, aqui espera mucho tiempo entre 17.7 y 19.7ms ; de cada 20ms, se pueden hacer otras cosas, entre un 85% y un 95% ; del tiempo esta sin hacer nada para que se puedan hacer otras cosas bcf INTCON,2 ; aqui borra bandera interrupcion, se deja sin borrar en la ;interrupcion para poder detectar en MAIN la interrupcion
bsf INTCON,7
clrf CONTADOR_5
incf CONTADOR_6,f ; si, empieza en 130º
movlw .8
subwf CONTADOR_6,0
btfsc STATUS,Z ; van 8?
goto MAIN_RA120
call MOV_A130 ; no, sigue en 130º
goto MAIN_RA130

MAIN_RA120 btfss INTCON,2 ; chequea si acabo la interrupcion, si pasaron 20ms
goto MAIN_RA120 ; sino acabo espera, aqui espera mucho tiempo entre 17.5 y 19.5ms ; de cada 20ms, se pueden hacer otras cosas, entre un 85% y un 95% ; del tiempo esta sin hacer nada para que se puedan hacer otras cosas
bcf INTCON,2 ; aqui borra bandera interrupcion, se deja sin borrar en la ;interrupcion para poder detectar en MAIN la interrupcion
bsf INTCON,7
clrf CONTADOR_6
incf CONTADOR_7,f ; pasaron 50 veces empieza para 115º
movlw .8 ; 8 es el numero de repeticiones para 115º
subwf CONTADOR_7,0
btfsc STATUS,Z ; van 8 veces?
goto MAIN_RA110 ; SI, va a siguiente
call MOV_A120 ; no sigue en 120º
goto MAIN_RA120

MAIN_RA110 btfss INTCON,2 ; chequea si acabo la interrupcion, si pasaron 20ms
goto MAIN_RA110 ; sino acabo espera, aqui espera mucho tiempo entre 17.5 y 19.5ms ; de cada 20ms, se pueden hacer otras cosas, entre un 85% y un 95% ; del tiempo esta sin hacer nada para que se puedan hacer otras cosas
bcf INTCON,2 ; aqui borra bandera interrupcion, se deja sin borrar en la ; interrupcion para poder detectar en MAIN la interrupcion
bsf INTCON,7
clrf CONTADOR_7
incf CONTADOR_8,f ; si, empieza en 110º
movlw .8
subwf CONTADOR_8,0
btfsc STATUS,Z ; van 8?
goto MAIN_RA100 ; SI, va a siguiente posicion
call MOV_A110 ; no, sigue en 110º
goto MAIN_RA110
MAIN_RA100 btfss INTCON,2 ; chequea si acabo la interrupcion, si pasaron 20ms
goto MAIN_RA100 ; sino acabo espera, aqui espera mucho tiempo entre 17.5 y 19.5ms ; de cada 20ms, se pueden hacer otras cosas, entre un 85% y un 95% ; del tiempo esta sin hacer nada para que se puedan hacer otras cosas
bcf INTCON,2 ; aqui borra bandera interrupcion, se deja sin borrar en la ; interrupcion para poder detectar en MAIN la interrupcion
bsf INTCON,7
clrf CONTADOR_8 ; se pone a 0 para proxima vez
incf CONTADOR_9 ; pasaron 50 veces empieza para 100º
movlw .8 ; 8 es el numero de repeticiones para 100º
subwf CONTADOR_9,0
btfsc STATUS,Z ; van 8 veces?
goto MAIN_CENT ; si, va a siguiente posicion
call MOV_A100 ; no sigue en 10º
goto MAIN_RA100
MAIN_CENT ; aqui centra servos despues de movimiento completo PORTA ; para empezar avance de PORTB
btfss INTCON,2 ; chequea si acabo la interrupcion, si pasaron 20ms
goto MAIN_CENT ; sino acabo espera, aqui espera mucho tiempo entre 17.5 y 19.5ms ; de cada 20ms, se pueden hacer otras cosas, entre un 85% y un 95% ; del tiempo esta sin hacer nada para que se puedan hacer otras cosas
bcf INTCON,2 ; aqui borra bandera interrupcion, se deja sin borrar en la ; interrupcion para poder detectar en MAIN la interrupcion
bsf INTCON,7
clrf CONTADOR_9 ; la primera vez no es necesario pero despues si
incf CONTADOR_10,f ; cuenta nº veces se desborda TIMER0
movlw .8 ;
subwf CONTADOR_10,0
btfsc STATUS,Z ; mira si son 8 desbordes
goto MAIN_B100 ; Z=1 va a siguiente posicion
call CENT_SERVOS ; todavia no, sigue en 90º
goto MAIN_CENT ; y vuelve para esperar desborde de TIMER0

;********************movimientos avance SERVOS PORTB*****************************************

MAIN_B100 btfss INTCON,2 ; chequea si acabo la interrupcion, si pasaron 20ms
goto MAIN_B100 ; sino acabo espera, aqui espera mucho tiempo entre 17.5 y 19.5ms ; de cada 20ms, se pueden hacer otras cosas, entre un 85% y un 95% ; del tiempo esta sin hacer nada para que se puedan hacer otras cosas
bcf INTCON,2 ; aqui borra bandera interrupcion, se deja sin borrar en la
; interrupcion para poder detectar en MAIN la interrupcion
bsf INTCON,7
clrf CONTADOR_10 ; se pone a 0 para proxima vez
incf CONTADOR_11,f ; pasaron 50 veces empieza para 100º
movlw .8 ; 25 es el numero de repeticiones para 100º
subwf CONTADOR_11,0
btfsc STATUS,Z ; van 8 veces?
goto MAIN_B110 ; si, va a siguiente posicion
call MOV_B100 ; no sigue en 110º
goto MAIN_B100

MAIN_B110 btfss INTCON,2 ; chequea si acabo la interrupcion, si pasaron 20ms
goto MAIN_B110 ; sino acabo espera, aqui espera mucho tiempo entre 17.5 y 19.5ms ; de cada 20ms, se pueden hacer otras cosas, entre un 85% y un 95% ; del tiempo esta sin hacer nada para que se puedan hacer otras cosas
bcf INTCON,2 ; aqui borra bandera interrupcion, se deja sin borrar en la ; interrupcion para poder detectar en MAIN la interrupcion
bsf INTCON,7
clrf CONTADOR_11
incf CONTADOR_12,f ; si, empieza en 110º
movlw .8
subwf CONTADOR_12,0
btfsc STATUS,Z ; van 8?
goto MAIN_B120 ; SI, va a siguiente posicion
call MOV_B110 ; no, sigue en 110º
goto MAIN_B110

MAIN_B120 btfss INTCON,2 ; chequea si acabo la interrupcion, si pasaron 20ms
goto MAIN_B120 ; sino acabo espera, aqui espera mucho tiempo entre 17.5 y 19.5ms ; de cada 20ms, se pueden hacer otras cosas, entre un 85% y un 95% ; del tiempo esta sin hacer nada para que se puedan hacer otras cosas
bcf INTCON,2 ; aqui borra bandera interrupcion, se deja sin borrar en la
; interrupcion para poder detectar en MAIN la interrupcion
bsf INTCON,7
clrf CONTADOR_12
incf CONTADOR_13,f ; si, empieza en 120º
movlw .8
subwf CONTADOR_13,0
btfsc STATUS,Z ; van 8?
goto MAIN_B130 ; SI, va a siguiente posicion
call MOV_B120 ; no, sigue en 120º
goto MAIN_B120

MAIN_B130 btfss INTCON,2 ; chequea si acabo la interrupcion, si pasaron 20ms
goto MAIN_B130 ; sino acabo espera, aqui espera mucho tiempo entre 17.5 y 19.5ms ; de cada 20ms, se pueden hacer otras cosas, entre un 85% y un 95% ; del tiempo esta sin hacer nada para que se puedan hacer otras cosas
bcf INTCON,2 ; aqui borra bandera interrupcion, se deja sin borrar en la ; interrupcion para poder detectar en MAIN la interrupcion
bsf INTCON,7
clrf CONTADOR_13
incf CONTADOR_14,f ; si, empieza en 130º
movlw .8 ; aqui repite doble de veces por ser final de recorrido
subwf CONTADOR_14,0 ; ya se vera si asi va bien
btfsc STATUS,Z ; van 8?
goto MAIN_B140
call MOV_B130 ; no, sigue en 130º
goto MAIN_B130

MAIN_B140 btfss INTCON,2 ; chequea si acabo la interrupcion, si pasaron 20ms
goto MAIN_B140 ; sino acabo espera, aqui espera mucho tiempo entre 17.5 y 19.5ms ; de cada 20ms, se pueden hacer otras cosas, entre un 85% y un 95% ; del tiempo esta sin hacer nada para que se puedan hacer otras cosas bcf INTCON,2 ; aqui borra bandera interrupcion, se deja sin borrar en la ; interrupcion para poder detectar en MAIN la interrupcion
bsf INTCON,7
clrf CONTADOR_14
incf CONTADOR_15,f ; si, empieza en 140º
movlw .8
subwf CONTADOR_15,0
btfsc STATUS,Z ; van 8?
goto MAIN_RB130
call MOV_B140 ; no, sigue en 140º
goto MAIN_B140

;**********retroceder servos PORTB de 140º a 90º**************************************************

MAIN_RB130 btfss INTCON,2 ; chequea si acabo la interrupcion, si pasaron 20ms
goto MAIN_RB130 ; sino acabo espera, aqui espera mucho tiempo entre 17.5 y 19.5ms ; de cada 20ms, se pueden hacer otras cosas, entre un 85% y un 95% ; del tiempo esta sin hacer nada para que se puedan hacer otras cosas
bcf INTCON,2 ; aqui borra bandera interrupcion, se deja sin borrar en la ; interrupcion para poder detectar en MAIN la interrupcion
bsf INTCON,7
clrf CONTADOR_15
incf CONTADOR_16,f ; si, empieza en 135º
movlw .8
subwf CONTADOR_16,0
btfsc STATUS,Z ; van 8?
goto MAIN_RB120
call MOV_B130 ; no, sigue en 130º
goto MAIN_RB130

MAIN_RB120
btfss INTCON,2 ; chequea si acabo la interrupcion, si pasaron 20ms
goto MAIN_RB120 ; sino acabo espera, aqui espera mucho tiempo entre 17.5 y 19.5ms ; de cada 20ms, se pueden hacer otras cosas, entre un 85% y un 95% ; del tiempo esta sin hacer nada para que se puedan hacer otras cosas
bcf INTCON,2 ; aqui borra bandera interrupcion, se deja sin borrar en la ; interrupcion para poder detectar en MAIN la interrupcion
bsf INTCON,7
clrf CONTADOR_16
incf CONTADOR_17,f ; pasaron 50 veces empieza para 115º
movlw .8 ; 25 es el numero de repeticiones para 115º
subwf CONTADOR_17,0
btfsc STATUS,Z ; van 8 veces?
goto MAIN_RB110 ; SI, va a siguiente
call MOV_B120 ; no sigue en 120º
goto MAIN_RB120

MAIN_RB110 btfss INTCON,2 ; chequea si acabo la interrupcion, si pasaron 20ms
goto MAIN_RB110 ; sino acabo espera, aqui espera mucho tiempo entre 17.5 y 19.5ms ; de cada 20ms, se pueden hacer otras cosas, entre un 85% y un 95% ; del tiempo esta sin hacer nada para que se puedan hacer otras cosas
bcf INTCON,2 ; aqui borra bandera interrupcion, se deja sin borrar en la ; interrupcion para poder detectar en MAIN la interrupcion
bsf INTCON,7
clrf CONTADOR_17
incf CONTADOR_18,f ; si, empieza en 110º
movlw .8
subwf CONTADOR_18,0
btfsc STATUS,Z ; van 8?
goto MAIN_RB100 ; SI, va a siguiente posicion
call MOV_B110 ; no, sigue en 110º
goto MAIN_RB110

MAIN_RB100 btfss INTCON,2 ; chequea si acabo la interrupcion, si pasaron 20ms
goto MAIN_RB100 ; sino acabo espera, aqui espera mucho tiempo entre 17.5 y 19.5ms ; de cada 20ms, se pueden hacer otras cosas, entre un 85% y un 95% ; del tiempo esta sin hacer nada para que se puedan hacer otras cosas
bcf INTCON,2 ; aqui borra bandera interrupcion, se deja sin borrar en la ; interrupcion para poder detectar en MAIN la interrupcion
bsf INTCON,7
clrf CONTADOR_18 ; se pone a 0 para proxima vez
incf CONTADOR_19,f ; pasaron 50 veces empieza para 100º
movlw .8 ; 25 es el numero de repeticiones para 100º
subwf CONTADOR_19,0
btfsc STATUS,Z ; van 8 veces?
goto MAIN ; si, va a posicion inicial, centra y empieza siguiente paso
call MOV_B100 ; no sigue en 10º
goto MAIN_RB100
;************DUTTY DE movimiento de centrado a 90º PORTA, PORTB******************************************
CENT_SERVOS movlw 0x0F ; ponemos dutty a 1 del PORTA y PORTB los servos estan conectados
iorwf PORTA,f ; entre RA0>RA3 y RB0>RB3, el nibble bajo lo ponemos a 1111
iorwf PORTB,f ; y al alto le aplicamos mascara para dejarlo como esta
movlw .13 ; cargamos 12 para que la demora sea de 1336us>90º
call DEMORA ; durante 0.111 ms para movimientos de 10º aprox
movlw 0XF0 ; mascara para que no nos afecte al nibble alto
andwf PORTA,f ; nos pone a 0 el nibble bajo donde tenemos los servos
andwf PORTB,f ; y nos deja el valor del nibble alto como estaba
return ; retorna a esperar el final de los 20ms

;**************DUTTYS para movimientos servos PORTA de 10 en 10 grados***********************************
MOV_A100 movlw 0x0F ; ponemos dutty a 1 del PORTA y PORTB estan conectados
iorwf PORTA,f ; entre RA0>RA3 y RB0>RB3, el nibble bajo lo ponemos a 1111
iorwf PORTB,f ; y al alto le aplicamos mascara para dejarlo como esta
movlw .13 ; para 90º, 9X0.111ms de los 90º +3x0.111ms de 0º segun MPLAB 1.336ms ; "creo" que es aceptable el desfase de 36us, sino se corrige
call DEMORA ; durante 0.111 ms para movimientos de 10º aprox movlw 0XF0 ; mascara para que no nos afecte al nibble alto
; nos pone a 0 el nibble bajo donde tenemos los servos
andwf PORTB,f ; y nos deja el valor del nibble alto como estaba en PORTB
movlw .1
call DEMORA ; hacemos un retardo mas para PORTA, asi se movera a 100º
movlw 0XF0 ; mascara para PORTA
andwf PORTA,f ; nibble alto como estaba y bajo a 0
return ;

MOV_A110 movlw 0x0F ; ponemos dutty a 1 del PORTA y PORTB estan conectados
iorwf PORTA,f ; entre RA0>RA3 y RB0>RB3, el nibble bajo lo ponemos a 1111
iorwf PORTB,f ; y al alto le aplicamos mascara para dejarlo como esta
movlw .13 ; para 90º
call DEMORA ; durante 0.110 ms para movimientos de 10º aprox movlw 0XF0 ; mascara para que no nos afecte al nibble alto
; nos pone a 0 el nibble bajo donde tenemos los servos
andwf PORTB,f ; y nos deja el valor del nibble alto como estaba en PORTB
movlw .2 ; cargamos 2 en w para tiempo adicional de PORTA de 0.222ms>20º
call DEMORA ; hacemos 2 retardoS mas para PORTA, asi se movera a 100º
movlw 0XF0 ; mascara para PORTA
andwf PORTA,f ; nibble alto como estaba y bajo a 0
return ;
MOV_A120 movlw 0x0F ; ponemos dutty a 1 del PORTA y PORTB estan conectados
iorwf PORTA,f ; entre RA0>RA3 y RB0>RB3, el nibble bajo lo ponemos a 1111
iorwf PORTB,f ; y al alto le aplicamos mascara para dejarlo como esta
movlw .13 ; para 90º
call DEMORA ; durante 0.111 ms para movimientos de 10º aprox movlw 0XF0 ; mascara para que no nos afecte al nibble alto
; nos pone a 0 el nibble bajo donde tenemos los servos
andwf PORTB,f ; y nos deja el valor del nibble alto como estaba en PORTB
movlw .3 ; cargamos 3 en w para tiempo adicional de PORTA de 0.333ms>30º
call DEMORA ; hacemos un retardo mas para PORTA, asi se movera a 120º
movlw 0XF0 ; mascara para PORTA
andwf PORTA,f ; nibble alto como estaba y bajo a 0
return ;

MOV_A130 movlw 0x0F ; ponemos dutty a 1 del PORTA y PORTB estan conectados
iorwf PORTA,f ; entre RA0>RA3 y RB0>RB3, el nibble bajo lo ponemos a 1111
iorwf PORTB,f ; y al alto le aplicamos mascara para dejarlo como esta
movlw .13 ; para 90º
call DEMORA ; durante 0.111 ms para movimientos de 10º aprox movlw 0XF0 ; mascara para que no nos afecte al nibble alto
; nos pone a 0 el nibble bajo donde tenemos los servos
andwf PORTB,f ; y nos deja el valor del nibble alto como estaba en PORTB
movlw .4 ; cargamos 4 en w para tiempo adicional de PORTA de 0.444ms>40º
call DEMORA ; hacemos un retardo mas para PORTA, asi se movera a 130º
movlw 0XF0 ; mascara para PORTA
andwf PORTA,f ; nibble alto como estaba y bajo a 0
return ;

MOV_A140 movlw 0x0F ; ponemos dutty a 1 del PORTA y PORTB estan conectados
iorwf PORTA,f ; entre RA0>RA3 y RB0>RB3, el nibble bajo lo ponemos a 1111
iorwf PORTB,f ; y al alto le aplicamos mascara para dejarlo como esta
movlw .13 ; para 90º
call DEMORA ; durante 0.111 ms para movimientos de 10º aprox movlw 0xF0 ; mascara para que no nos afecte al nibble alto
; nos pone a 0 el nibble bajo donde tenemos los servos
andwf PORTB,f ; y nos deja el valor del nibble alto como estaba en PORTB
movlw .5 ; cargamos 5 en w para tiempo adicional de PORTA de 0.555ms>50º
call DEMORA ; hacemos un retardo mas para PORTA, asi se movera a 140º
movlw 0XF0 ; mascara para PORTA
andwf PORTA,f ; nibble alto como estaba y bajo a 0
return ;
;*****************DUTTYS para movimientos servos PORTB de 10 en 10 grados**********************************

MOV_B100 movlw 0x0F ; ponemos dutty a 1 del PORTA y PORTB estan conectados
iorwf PORTA,f ; entre RA0>RA3 y RB0>RB3, el nibble bajo lo ponemos a 1111
iorwf PORTB,f ; y al alto le aplicamos mascara para dejarlo como esta
movlw .13 ; para 90º
call DEMORA ; durante 0.111 ms para movimientos de 10º aprox movlw 0XF0 ; mascara para que no nos afecte al nibble alto
; nos pone a 0 el nibble bajo donde tenemos los servos
andwf PORTA,f ; y nos deja el valor del nibble alto como estaba en PORTA
movlw .1 ; aunque solo es una repeticion hay que cargar W porque tiene otro valor call DEMORA ; hacemos un retardo mas para PORTB, asi se movera a 100º
movlw 0XF0 ; mascara para PORTB
andwf PORTB,f ; nibble alto como estaba y bajo a 0
return ;
MOV_B110 movlw 0x0F ; ponemos dutty a 1 del PORTA y PORTB estan conectados
iorwf PORTA,f ; entre RA0>RA3 y RB0>RB3, el nibble bajo lo ponemos a 1111
iorwf PORTB,f ; y al alto le aplicamos mascara para dejarlo como esta
movlw .13 ; para 90º
call DEMORA ; durante 0.111 ms para movimientos de 10º aprox movlw 0XF0 ; mascara para que no nos afecte al nibble alto
; nos pone a 0 el nibble bajo donde tenemos los servos
andwf PORTA,f ; y nos deja el valor del nibble alto como estaba en PORTA
movlw .2 ; cargamos 2 en w para tiempo adicional de PORTA de 0.222ms>20º
call DEMORA ; hacemos 2 retardoS mas para PORTB, asi se movera a 110º
movlw 0XF0 ; mascara para PORTA
andwf PORTB,f ; nibble alto como estaba y bajo a 0
return ;

MOV_B120 movlw 0x0F ; ponemos dutty a 1 del PORTA y PORTB estan conectados
iorwf PORTA,f ; entre RA0>RA3 y RB0>RB3, el nibble bajo lo ponemos a 1111
iorwf PORTB,f ; y al alto le aplicamos mascara para dejarlo como esta
movlw .13 ; para 90º
call DEMORA ; durante 0.111 ms para movimientos de 10º aprox movlw 0XF0 ; mascara para que no nos afecte al nibble alto
; nos pone a 0 el nibble bajo donde tenemos los servos
andwf PORTA,f ; y nos deja el valor del nibble alto como estaba en PORTA
movlw .3 ; cargamos 3 en w para tiempo adicional de PORTA de 0.330ms>30º
call DEMORA ; hacemos un retardo mas para PORTB, asi se movera a 120º
movlw 0XF0 ; mascara para PORTA
andwf PORTB,f ; nibble alto como estaba y bajo a 0
return ;

MOV_B130 movlw 0x0F ; ponemos dutty a 1 del PORTA y PORTB estan conectados
iorwf PORTA,f ; entre RA0>RA3 y RB0>RB3, el nibble bajo lo ponemos a 1111
iorwf PORTB,f ; y al alto le aplicamos mascara para dejarlo como esta
movlw .13 ; para 90º
call DEMORA ; durante 0.111 ms para movimientos de 10º aprox movlw 0XF0 ; mascara para que no nos afecte al nibble alto
; nos pone a 0 el nibble bajo donde tenemos los servos
andwf PORTA,f ; y nos deja el valor del nibble alto como estaba en PORTA
movlw .4 ; cargamos 4 en w para tiempo adicional de PORTA de 0.444ms>40º
call DEMORA ; hacemos un retardo mas para PORTA, asi se movera a 130º
movlw 0XF0 ; mascara para PORTB
andwf PORTB,f ; nibble alto como estaba y bajo a 0
return ;
MOV_B140 movlw 0x0F ; ponemos dutty a 1 del PORTA y PORTB estan conectados
iorwf PORTA,f ; entre RA0>RA3 y RB0>RB3, el nibble bajo lo ponemos a 1111
iorwf PORTB,f ; y al alto le aplicamos mascara para dejarlo como esta
movlw .13 ; para 90º
call DEMORA ; durante 0.111 ms para movimientos de 10º aprox movlw 0XF0 ; mascara para que no nos afecte al nibble alto
; nos pone a 0 el nibble bajo donde tenemos los servos
andwf PORTA,f ; y nos deja el valor del nibble alto como estaba en PORTA
movlw .5 ; cargamos 5 en w para tiempo adicional de PORTA de 0.555ms>50º
call DEMORA ; hacemos un retardo mas para PORTA, asi se movera a 140º
movlw 0XF0 ; mascara para PORTB
andwf PORTB,f ; nibble alto como estaba y bajo a 0
return ;
;************ Rutina de servicio de Interrupcion ************************
;********Aqui haremos copia de respaldo porque este programa ira integrado*********
;*****************en otro mayor y puede afectar a dicho programa********************
;copia de registro W y STATUS

Inicio_ISR movwf W_Temp ; Copiamos W a un registro Temporal.
swapf STATUS, W
; Invertimos los nibles del registro STATUS.
movwf STATUS_Temp ; Guardamos STATUS en un registro temporal.
;**** Interrupcion por TMR0 ****
ISR btfss INTCON,T0IF ; Consultamos si es por TMR0
goto Fin_ISR ; No, entonces restauramos valores
Actualizo_TMR0 ; Actualizo TMR0 para obtener una temporizacion de 20 ms.
movlw .100 ; d'100'
movwf TMR0
goto Fin_ISR ; Restauro valores
; Restauramos los valores de W y STATUS
Fin_ISR swapf STATUS_Temp,W ; Invertimos lo nibles de STATUS_Temp
movwf STATUS
swapf W_Temp, f ; Invertimos los nibles y lo guardamos en el mismo registro
swapf W_Temp,W ; Invertimos los nibles nuevamente y lo guardamos en W
return ; Salimos de interrupción
;..........................................
DEMORA
; haremos demoras de 0.111ms equivalentes 10º del servo aprox
movwf PDel1 ; la demora multiplicara 0.111 por el numero que traiga w
TOP1 movlw .23 ; 1 set numero de repeticion
movwf PDel0 ; 1 |
PLoop0 clrwdt ; 1 clear watchdog
decfsz PDel0, 1 ; 1 + (1) es el tiempo 0 ?
goto PLoop0 ; 2 no, loop
PDelL1 goto PDelL2 ; 2 ciclos delay
PDelL2 clrwdt ; 1 ciclo delay
decfsz PDel1,1
goto TOP1
return ; 2+2 Fin.

END

[/HTML]

Aqui les adjunto una imagen de la implementacion que estoy realizando en el proteus xD

http://img202.imageshack.us/img202/1179/servos8.jpg

Ademas del Hexadecimal generado en el MPLAB:

[URL="http://www.multiupload.com/?d=WOBHS9P0"]http://www.multiupload.com/?d=WOBHS9P0[/URL]

Esperando sus sugerencias para terminar este proyecto, gracias :D


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