Si realmente son 100 miliamperios y no quieres problemas utiliza un rele de 12 Voltios, en sus contactos puedes conmutar la otra tensión que nada tiene que ver con el control.

Si lo quieres hacer con transistores, el 2N-3055 puede ir bien, atacando a la base con esa intensidad será suficiente para que conduzca el transitor.