llevo tiempo buscando informacion de como se modifican o crean los firms, y lo cierto es que no hay mucha informacion.
sin embargo encontre un archivo (SDK_Firm_Yeti_IRD400_U4100.zip) que contiene las fuentes de la emu y que a alguien con alguna experiencia en esto le podria ayudar, se compila con st20cc y aunque no sirva para el nuestro si da una idea de como se hace.

es lo mejor que he encontrado hasta ahora

saludos