Lo mas útil es el Hex Workshop, que después también te sirve para calcular el CRC.
Una vez lo tienes separado, lo descomprimes (lzma) le cambias lo que quieres, (Hex Workshop), lo comprimes (lzma) calculas el CRC (Hex Workshop) modificas la cabecera y lo colocas en su lugar dentro del firmware (Hex Workshop).

Estos son resumidos los pasos. Esto se ha desarrollado en el hilo citado.