Aqui teneis un link a un post en el que se explica, con todo detalle, el funcionamiento de los Faros Virtuales (Virtual Wall Lighthouse™):

[CENTER][URL="http://foros.zackyfiles.com/showpost.php?p=3198612&postcount=215"]
http://foros.zackyfiles.com/showpost.php?p=3198612&postcount=215[/URL][/CENTER]

Y aquí os dejo un enlace a una explicación más técnica y extensa (en inglés), con imágenes y todo (lo podeis traducir con el Google, para quién no entienda el inglés):

[CENTER][URL="http://forums.irobot.com/irobothome/board/message?board.id=80&thread.id=5075"]
http://forums.irobot.com/irobothome/board/message?board.id=80&thread.id=5075[/URL][/CENTER]

Sal-U2