Los foros (lighthouse) no sirven para que la roomba mapee la casa sino para obligar a la máquina a limpiar la habitación en la que está antes de pasar a la siguiente y para que, una vez haya limpiado, guiar a la máquina a la base de carga.

La maquina es ciega y por lo tanto no sabe nunca donde está y utiliza dichos faros para guiarse cuando a acabado. Lo que sí que hace es calcular el tamaño de la habitación y por tanto ajusta el tiempo de limpieza según los m².

Yo pongo los faros en las habitaciones que quiero que haga a fondo y dejo el resto de las puertas abiertas, dejando a la máquina que entre y salga a su aire.

Saludos