Pues todos los síntomas son de que la batería ya está en las últimas. Parece por lo que comentas que la tensión que proporciona al robot cae bruscamente, y por eso no le da tiempo a ponerse a buscar la base. Todo reafirmado por el tiempo que hace que tienes el robot (las baterías suelen durar con suerte 2 años, y muy frecuentemente bastante menos).

Así que supongo que no te queda otro remedio que hacerte con una batería nueva.