Hola Joan:

Yo revisaria los sensores de debajo, los que impiden que se caiga por una escalera. Es como si continuamente estuviera detectando un agujero e intenta retroceder y girar para evitarlo y nunca lo consiigue.

Si limpiandolos no consigues nada busca un hilo en el que hay un manual de como hacer un test completo a la roomba y al llegar a esos sensores veras si fallan o no.

Un saludo,
-=<Sinner Of The Meadow>=-