Hola
Ya he cambiado la pieza de la roomba que traia los 4 sensores de nivel y los 2 del parachoques y tras probarlas varias veces parece que funciona correctamente y sin ningun problema.
Asi que por mi parte lo que puedo aportar es que el problema que describi arriba se ha solucionado por si a alguien le puede ocurrir lo mismo
fatality si tienes alguna duda y te puedo ayudar no dudes en preguntar
Un saludo a todos