He sufrido exactamente el mismo problema, el test de bumpers fallaba, uno de los
indicadores estaba siempre encendido.

Este problema se soluciono en mi caso cambiando el emisor de IR, tal cual se indica
en este manual, muy clarito, paso a paso.

http://www.schneordesign.com/Avi/irobot/roomba_mod2.htm

Me costó encontrar el emisor/receptor, al final conseguí hacerme con dos emisores
y dos receptores por 9 euros, algo caro, teniendo en cuenta que cuestan algo menos
de 80 centimos cada uno según el fabricante... pero vinieron de EEUU y sin problemas.

Atención, cuando falla el test de bumpers es muy probable que también os fallen los
test de Touch sensors (tests 5,6,7), es normal, cuando solucioneis el problema de
los bumpers se solucionará también el de esos 3 test, al menos a mi me paso eso.

Un saludo