Bueno, muchas gracias a tod@s por vuestra ayuda.
Ya he puesto la base de modo que le sea mas cómodo acceder y parece que le va mejor. Mi intención es programarla para que varias veces a la semana, mientras estoy trabajando, haga la limpieza. Hoy he hecho una prueba y se ha quedado enganchada en las patas del sofa, cuando he llegado a casa estaba apagada, supongo que si no podia salir ella sola se ha apagado. Así que no se si dejarla sola o qué.