Veamos.... conozco del problema del que hablas.

Antes que nada, la solución es la que te han dado en al SAT: Poner una pared virtual en las escaleras, pero justo donde empieza la caída, de forma que la Roomba pueda pasar por el rellano (que supongo que es lo que separa ambas habitaciones), pero no llegue a traspasar el borde de la escalera. No sé si me explico bien, pero debes colocar la pared justo en el borde del primer escalón, para que no pase por ahí (el rayo que emite tiene una anchura de unos cuantos cms, así que no se acercará justo hasta el borde).

Tengo que decir que a mí también me hace algo parecido a lo que tu comentas, y los sensores están perfectamente. No es precisamente en una escalera, sino en un escalón que tengo entre dos habitaciones: De vez en cuando (no siempre), se acerca demasiado al borde, se queda colgando en él y da un aviso de error. El borde es un marco de madera de color marrón oscuro, no sé si tendrá que ver. La solución en mi caso es muy sencilla: cerrar ésa puerta, y me evito el problema (la cuestión es que a veces se me olvida). En cambio también tengo una escalera, y ésa la esquiva perfectamente. Ahí el suelo es de parquet, color haya (marrón claro), por lo que supongo que sí que es el color oscuro el que causa los problemas. También es cierto que donde se traba el marco ése oscuro tiene como un rebaje antes de llegar al borde, que también podría ser el culpable de que se incline y se quede colgando. Como digo que la solución es tan sencilla como cerrar la puerta, tampoco he investigado más sobre el tema...