Hola cabony, he leido el desarrollo de tu hilo, y bueno si me permites opinarte ya que veo que estas sin encontrar la solucion, siempre o casi todos los problemas que puede originar la roomba se detectan por un código de pitidos, los cuales te dicen que le pasa, otra es el procedimiento "test" donde prueba secuencialmente todo el sistema y detectas o localizas cual es el problema, no se si me estoy pasando, pero no lo he leido, quizas lo he pasado por alto, ¿has hecho esto?, espero haberme confundido de planteamiento y tengas la cosa bien trillada......suerte¡¡