Sí, hay un test que chequea cada parte de roomba. Son 32 test consecutivos.

En la 530 (versión inglesa que corresponde con tu 535) debes mantener pulsada el botón "clean" y "dock" mientras pulsas 3 veces el botón "spot". Esto hace que roomba entre en servicio diagnóstico. Para avanzar en cada test, debes pulsar la tecla Clean.

La descripción de los test vienen en el [URL="http://www.google.es/url?sa=t&rct=j&q=roomba%20500%20series%20maintenance%20manual.&source=web&cd=4&ved=0CHIQFjAD&url=http%3A%2F%2Fchoisirsonaspirateur.info%2Fwp-content%2Fuploads%2F2010%2F03%2FRoomba-500-Series-Service-Manual.pdf&ei=0n5_T6SkDo-JhQfS4qzNBw&usg=AFQjCNETg77QSAyfl_VfnUBpXhDdrPOdJA&cad=rja"]manual de servicio de roomba serie 500[/URL] (ojo, NO es el manual de usuario) a partir de la página 42.

Espero te defiendas en inglés