Se puede hacer con pic ó con electrónica analógica.
Con pic necesitarías escribir un pequeño programa que active una salida X tiempo un relé, y una entrada que esté mirando un final de carrera, cuando este lo detecte invierte el relé y el giro del motor, si has trabajado poco con microcontroladores te aconsejo lo hagas con electrónica analógica.
Debes plantear el giro del motor y los finales de carrera, con un temporizador que use un NE 555 es posible hacerlo, la alarma dispara el temporizador, este activa el relé, cuando alcanza el tiempo de temporización ó el final de carrera el relé se despega, el giro del motor se invierte llegando al inicio, esperando una nueva activación.
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