Pues ya estoy por aqui y con buenas noticias, manteniendo el origen de este hilo.
Sabemos, aunque no porqué, que los Lighthouse, una vez que Roomba ha iniciado el ciclo de limpieza se "desenganchan" de vez en cuando de manera completamente aleatoria, y quedan como apagados durante unos segundos, lo maximo que he pillado han sido 50 segundos, realizando varios intentos de "reenganche", al principio pensé que quizá fuese algun intento de economizar energía por parte de los que todavía no habían sido encontrados en la estancia de trabajo actual, pero despues vi que los que ya tienen asignado el codigo, tambien se "desenganchaban".
Esto no suele representar un gran problema, es mas bien de indole casual, pues si da la casualidad que Roomba pasa por delante del Lighthouse en el momento del desenganche, si no tropieza con el marco de la puerta ó con la propia unidad y cambia de rumbo se cuela en una estancia en la que no sabe que ha entrado y por lo tanto lo mas probable es que no pueda salir de alli, pues el rayo tractor para cambiar de estancia lo activará en otra unidad, la que ella cree que tiene por barrera y que se encuentra fisicamente en otro lugar. Tengo la Roomba desde Navidad y se ha quedado sin poder volver a cargador por este motivo en dos ocasiones mas otras dos que no le dejé pasar al percibir que la unidad se había apagado.
Despues de probar con exito un rayo de Pared Virtual realizado con puertas logicas y observar el comportamiento, desarrolle un circuito, tambien con puertas logicas, para que una vez la unidad se ha activado, si se desengancha, mantener tanto el rayo PV como el Halo, el farito que lleva encima, durante 60 segundos, una vez transcurridos se corta la generación y se espera a una nueva activación del LH, naturalmente se genera sin codificacion alguna, de esta forma en ese momento si se acerca la Roomba, ni se lleva por delante la unidad ni se cuela donde no debe, no lo he probado, lo he simulado con Proteus.
Detalles:
La detección de la unidad activa la realizo directamente del led verde, con el inconveniente de que el led se apaga de forma intermitente cuando queda baja batería, para evitar que en esta circunstancia se active el PV impidiendo pasar a Roomba, obtengo señal de Rayo Tractor activo para bloquear el PV.
El circuito resultante es un poco grande para el espacio disponible en la unidad asi que me decidí por sacar los trastos que guardé por circunstancias hace 10 años y programar uno de los Pic 16F84A que aún tengo, llevo toda la semana repasando pues me acuerdo de bastante poco. Anoche di por terminado el programa simulado en MPlab, esta mañana lo he ensamblado en un LH y la primera prueba ha funcionado.
Todavía no tengo el esquema en limpio ni las fotos, pero ya os daré detalles, de todos modos, quiero reducir mas el circuito utilizando los Pic 12C508A que tambien tengo y no llegué a utilizar nunca, he de ver que hay que hacer para adaptar el soft y agenciarme un programador pues el que tengo no tiene zocalo de 8 pin.
Vale, una muestra.
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