EMISORES RF:
Por apenas 6€ tienes el emisor de RF 434,92 MHz que puedes acoplar al PIC también (sin tener que usar tus mandos). Por unos 17,5€ el de 868,35 MHz

RECEPTORES RF:

Por unos 7€ tienes el receptor de RF de 433 MHz y por 27€ el receptor de 868 MHz

RECOMENDACIÓN:
Con uno de esos Receptores RF conectados al PIC16F84 (por ejemplo el de 7€) podrías usar tu actual mando de RF de 434 MHz para controlar las 2 puertas de garaje. El PIC solo necesitaría detectar el código que tu le envíes desde el mando RF y activar uno u otro RELE (correspondiente a la apertura de cada puerta).

No obstante, es mejor que intentes obtener mas datos de esos mandos emisores de RF (tipo de codificación, etc), antes de adquirir nada.