Uff, no es solo si has explicado bien tus dudas, sino tambien si uno ha sabido entender....Solo indicarte alguna cosilla a ver si te da mas luz, aparte que en el foro hay un hilo muy bueno, con un video explicativo para que te hagas a la idea como trabajan los LH y como se relacionan con la Roomba.....

A saber, es mejor que siempres hagas las barrerras en paralelos, eso de diagonales a mi no me a convencido como se comporta la Roomba con esa horientacion, se queda pillada en los angulos perdiendo mucho tiempo y energia dando vueltas en si misma....que lo hace tambien de vez en cuando pero con LH enfocando en diagonal mas. Imagina que del conjunto de toda tu casa dividimos proporcionalmente las zonas a limpiar. Si usas además en diagonal normalmente necesitas darle al boton de ajuste de distancia, con lo que conlleva un mayor gasto de la pila del LH, además de lo otro que te comento, lo esencial es que no pongas LH enfrentados y a ser posible hacer los "cortes" en sitios perpendiculares al paso, si consigues una division donde el LH este de paso; ah, y no lo dejes muy escondido.
Para dejarte mas confundido si puedo, al principio posicionaba los LH, agachandome y mirando diagonales a ver donde llegaba el supuesto haz, los ponia en los sitios mas visible para que la Roomba los viese a la primera........hoy casi se los escondo, vamos que no se los pongo para en su regreso se los tropiece de frente sino que estan de espalda desde donde regresa la Roomba, de tal manera que tiene que sobrepasarlos para detectar su presencia, pero la condenada parece que a veces "sabe" donde estan y va en line recta......y cuando los va a encontrar se da la vuelta, si es una local avispada, de alguna manera intenta portarse lo mas eficiente que tiene grabado en su coco, tarde mas y agote toda su bateria en lo posible....y eso que mi superficie es mayor que la tuya....eso si no tanto recoveco de habitaciones, suerte