las baterias de plomo-acido, que es el caso de la tuya se estropean cuando estan mucho tiempo descargada, nos dices que has perdido el cargador por lo que deduzco que puede que la bateria haya estado descargada mucho tiempo. si es asi dala por perdida.

las baterias de este tipo se cargan como máximo a una tension de 2.4 V por elemento como esta tuya tiene 3 vasos (elementos) resulta una tension maxima de carga de 7.2 V y si esta tension se sobrepasa acaba sobrecalentansose y las placas se comban llegando a tocarse con lo que la bateria queda inservible.

posiblemente, y tal como te indica PARRULLO, cuando la has conectado el cargador de 9 V. haya cogido algo de carga y por eso te marca los 6 V. que nos dices, pero seguramente tiene algun vaso mal y por eso no puede con el motor.
creo tienes dos problemas, la bateria mal y no disponer de un cargador para baterias de 6 V.