Yo creo que para frenar tienes que invertir el sentido de giro durante unos instantes, me explico, puesto que si los apagas simplemente no los haces girar pero todavia tienen inercia, puedes darles unos pulsos al motor para que gire en sentido contrario y frene. Prueba con diferentes longitudes del pulso hasta que encuentres una que te de una buena distancia de frenado.

Saludos.