Empezo a funcionar mejor, al menos terminaba la limpieza sin irse a sehuir paredes como hacia antes, y al final despues de mucho peregrinar y dar vueltas por toda la casa encontraba la base.
Bueno pues despues de muchas pruebas he conseguido que me funcione con normalidad haciendo esto: Cada vez que muevo la base de sitio le reseteo y lo pongo a cargar, la limpieza siguiente la hace de cine, tarda menos de una hora para 82 metdos y vuelve a la base como un avion. Despues de muchas limpiezas vuelve a tener problemas con la base. Es el momento de un nuevo reseteo