Muy bueno el enlace para ver los mapas que hace de la casa, tenía curiosidad por saber que "ve" el robot. He estado mirando en los foros alemanes de donde viene el link y siguiendo un poco la conversación.

En el archivo motion.xml que tiene estos parámetros, habrá alguna forma de cambiar algo para que el robot no intente "escalar" algunos obstáculos? Tengo un mueble para el ordenador de estos de Ikea con unas patas bajas y largas que parecen un resalto ([url]http://www.pikeando.com/img/productos/2220_img_ppal_fredrik-escritorio__73000_pe189255_s4.jpg[/url]), y el robot no hace más que intentar subirse, se vé que los sensores no llegan a detectarlo como obstaculo (o se imagina que es una alfombra, no se). Si le pongo la mopa lo sigue intentando, pero desiste antes (como si el limite de altura a "escalar" fuese menor). Me gustaría saber donde narices está ese valor para poder ponerselo casi al minimo porque veo que cualquier día se va a romper solamente de lo cabezón que es.

TURN_DISTANCE_WALL_VALUE
TURN_DISTANCE_OBSTACLE_VALUE
TURN_DISTANCE_OBSTACLEONONEDIRECTION_VALUE
WF_DISTANCE_VALUE
WALLAPPROACHING_DISTANCE_VALUE
CORNERAPPROACHING_DISTANCE_VALUE
SPEEDREDUCTION_DISTANCE_VALUE
MAX_TACC_VALUE
MAX_RACC_VALUE
JOY_STOP_DISTANCE_USSOBSTACLE1_VALUE
JOY_STOP_DISTANCE_USSOBSTACLE2_VALUE
JOY_STOP_DISTANCE_USSOBSTACLE3_VALUE
JOY_STOP_DISTANCE_PSDOBSTACLE_VALUE
JOY_SPEEDREDUCTION_DISTANCE_VALUE
MOVE_FORWARD_SPEEDREDUCTION_RATE_VALUE
JOY_TIME_MS_BACKMOVING_VALUE
WHEELSPEED_TESTMODE1
WHEELSPEED_TESTMODE2
WHEELSPEED_DOORSILLMOTION
MOTORERRORMOTION_SPEED
MOTORERRORMOTION_TIME_SEC
WALLAREA_ESC_DECISION_DIST
NARROW_AREA_SONAR_BUMPING
NARROW_AREA_SONAR_MARGIN
NARROW_AREA_SONAR_LEFT
NARROW_AREA_SONAR_RIGHT
NARROW_AREA_PSD
CARPET_TURN_DISTANCE_LEVEL