[QUOTE=pep881;3195071]Para que vuelva a la base cuando se queda sin batería, ¿es necesario que la roomba empiece a limpiar desde la base?[/QUOTE]

Para que la Roomba encuentre la Base de Carga cuando le falta bateria, NO ES NECESARIO que empieze a limpiar desde la misma Base, pero SÍ DESDE LA MISMA HABITACIÓN donde se encuentra la Base de Carga.

Esto es necesario porque al iniciar el ciclo de limpieza, la Roomba lanza una señal RF para activar los faros y éstos le contestan, por lo que la Roomba sabe los que hay y en cada momento entre cuales se encuentra. Y, por lo tanto, en el momento que se quede con poca bateria cuantos faros deberá recorrer hasta llegar a la habitación donde se encuentra la estación base.

Por ejemplo:

1) Empieza en la habitación-1 y lanza una señal RF. Se activan los faros y le contestan 3. Sabe que tiene 3 faros y que en esa habitación está la Base, cuando termina la habitación-1 lanza otra señal RF al faro-1 y pasa a la habitación-2.

2) Ahora sabe que está entre el faro-1 y el faro-2. Límpia dicha habitación y al terminar lanza otra señal, esta vez al faro-2, para pasar a la habitación-3.

3) Este proceso se repite con todas las habitaciones que la Roomba sea capaz, según el estado y duración de la bateria, de hacer.

4) Cuando detecta que le queda poca bateria la Roomba sabe perfectamente entre qué faros se encuentra y por lo tanto cuantos faros debe ir sobrepasando hasta llegar a la habitación en la que se encuantra la base y buscarla para enchufarse.

Como comprendereis si cambiamos manualmente la base, o la Roomba, de habitación, seguramente no la podrá volver a escontrar. Pero cuando se pone a cargar resetea todo lo anterior para empezar de cero en el próximo ciclo de limpieza y ya puede volverla a encontrar.

Por lo tanto si habeis modificado la hubicación de la Base, los faros o la Roomba y le habeis hecho un lio que no encuentra la Estación Base, poderis ponerla, a mano, en la Base a cargar y en el próximo ciclo funcionará.

Sal-U2