Buenos, varias cosas respecto a la navegación y vuelta a la base incorrectas (no sé si abrir un hilo al respecto):
- El reset de LG no borra-reinicia datos de usuario. Esto significa que se mantienen los datos de navegación antiguos, mapas de aprendizaje y demás
- Para mí que el aprendizaje es el culpable de que a veces no sepa donde está. Cuando termina de aprender, no parece volver a aprender (no sobrescribe /usr/data/MapReuseNavi). Que ocurre si cambias las cosas de sitio, o cierras puertas? Usa un mapa incorrecto?
- El script de /resetALL/update.sh borra esos datos permitiéndola volver a aprender (no resetea hora, fecha o similares)
- Una actualización de firmware tampoco borra datos de usuario. Cambia algunos ficheros de configuración de movimiento, cámara, etc.

En mis últimas pruebas (correctas, con vuelta a base, con mensaje de no puedo volver, con mensaje de aprendizaje completado) he hecho lo siguiente:
1º. resetALL (también hace un backup automático)
2º. inicio de limpieza de unos segundos y parada
3º. con el backup que se ha hecho, uso el script de /copiaBorrados
4º. actualización de firmware

Haciendo esto, si la llevo a una habitación CON EL MANDO y cierro la puerta, termina, suelta el mensaje de fin, suelta el mensaje de volviendo a base, y da vueltas por las paredes hasta que le abres la puerta y vuelve a cargar.
Si la llevo SIN el mando, acaba y suelta el mensaje no puedo volver y se para.
Tras 3 intentos correctos todavía no ha dicho que ha terminado de aprender.

Sigo aprendiendo como funciona en próximas pruebas

PS: en la carpeta de sonidos hay varios mensajes curiosos (y que creo están mal traducidos) SND_BLACKBOX_varios. La carpeta de mapas se llama también /blackbox. Serán mensajes de fallo en la lectura de datos???