A mi me tiene loco la navegación, vuelta a la base (o no) y el aprendizaje de la bicha. Después de un resetAll parece perfecta, pero si se atora en algún sitio y pide ayuda, es como si tuviera que empezar de cero y ya no va bien la navegación. Unas veces dice reanudando limpieza (y va bien) y otras no dice nada (y va mal)
La navegación diagonal yo pensé que la hacía si tomaba de referencia una pared a su derecha diagonal, pero casi siempre se corrige al terminar un tramo.
Eso sí, yo ya la he "tuneado" los movimientos y ahora se pega a las paredes y rincones cosa mala
Habéis revisado los mapas y movimientos de un backup en /data/blackbox? Con este java se puede:
[url]https://googledrive.com/host/0ByS2MJjgTum8UnpabjlucU9TYnM/[/url]

A mi parece coincidirme con la distribución de mi casa, pero algunos mapas (.blk) me salen en blanco ¿?