[QUOTE=Sergyck;4427862]¿Entonces lo de que vaya alternando aspirar la planta baja y la planta alta (por ejemplo un día pasa por abajo, al día siguiente arriba, luego de nuevo abajo...) no importa para el tema ese del mapeado?[/QUOTE]

Cada vez que un robot sale de su base de carga e inicia la limpieza, hace un nuevo mapeado.
Te subes la base con el robot, y que inicie la limpieza desde la base.