Pues actualizo este mensaje para el que tenga el aerovac bin, o sea, el cajetín de color negro. Ya que Roomba daba el error 2 : clean brushes

Resulta que los de iRobot han puesto rodamientos de bolas entre el cepillo y los engranajes (por donde antiguamente pasaban los pelos a la caja de engranajes)... y tras dos años de uso, parece que los rodamientos se han oxidado (igual ha entrado pelos también).

Solución (de momento funciona... a ver cuanto dura):
- 3 en 1 (o WD40) justo en esos rodamientos, echar hasta inundar uno de ellos, poner el cepillo en el otro y hacerlo girar para que el WD40 penetre en los rodamientos.
- Hacer lo mismo en el otro rodamiento.
- Retirar el exceso de WD40 y dejar escurrir un poco.

He puesto a funcionar roomba inmediatamente, para que el movimiento de los rodamientos expulse el óxido y limpie mejor el interior del rodamiento. Como es lógico, mientras pasea tirará un poco de wd40, así que mejor ponerla en "un sitio de pruebas que esté limpio" hasta que expulse toda la suciedad y el WD40 se seque.

Había revisado previamente los tapones amarillos y la caja de engranajes, estando todo ok. Tampoco era batería gastada, ya que el botón seguía de color verde al dar el error 2.

Por cierto, me alegro que el PDF de limpiar los engranajes siga ayudando

Saludos.