[QUOTE=Sirenon;4203126]No, la rueda delantera gira perfectamente. De hecho, me he tirado al suelo para mirar si las motrices giraban y también lo hacen. Ya estoy desesperado, no se que mirar más-[/QUOTE]

Puedes comprobar el sensor de la rueda delantera; puede haber alguna pelusa que impida que cuente las vueltas de la rueda; extrae la rueda delantera y sopla el sensor.

En [URL="http://www.robotreviews.com/chat/viewtopic.php?f=1&t=14296&start=20"]este hilo [/URL] se describe un comportamiento similar: comprueba los leds del bumper para ver que no hay alguno fundido.