Hola abrefacil, bienvenido al foro:

Para hacer lo que quieres, limpiar el pasillo más las habitaciones A y C, deberías empezar por A o C y así al terminar ésta el robot pasaría con la ayuda del lighthouse al pasillo y después a la otra habitación, para finalizar deshaciendo el camino de lighthouse en lighthouse hasta la base de carga.

Con respecto al comportamiento de los lighthouses has de tener en cuenta que éstos mientras el Roomba no les da la orden de que ha terminado la habitación que está haciendo (más o menos 35 minutos) se comportan como muros virtuales y al recibir dicha orden es cuando actuan como faros atrayendo el Roomba, obligandole a pasar a la siguiente habitación y volviendo a su estado de muro virtual para que no retroceda el Roomba.

Aqui tienes un link a un post en el que se explica, con todo detalle, el funcionamiento de los Faros Virtuales (Virtual Wall Lighthouse™):

[CENTER][URL="http://foros.zackyfiles.com/showpost.php?p=3198612&postcount=215"]
http://foros.zackyfiles.com/showpost.php?p=3198612&postcount=215[/URL][/CENTER]

Y aquí un enlace a una explicación más técnica y extensa (en inglés), con imágenes y todo (lo podeis traducir con el Google, para quién no entienda el inglés):

[CENTER][URL="http://forums.irobot.com/irobothome/board/message?board.id=80&thread.id=5075"]
http://forums.irobot.com/irobothome/board/message?board.id=80&thread.id=5075[/URL][/CENTER]

También debes tener en cuenta que el area de influencia del Lighthouse es un cono delantero pero también un círculo alrededor suyo, por lo que cuando está trabajando en modo muro virtual al llegar al area de influencia da media vuelta (puede que sea esto lo que te ocurre). Esta area de influencia aumenta o disminuye con el botón deslizante del Lighthouse (Ft o Metros). A más metros más círculo también, a menos metros menos círculo. Prueba ésto y que la dirección de cono sea la correcta.

Sal-U2

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