Con la roomba 521 tienes suficiente para lo que comentas siempre que la encierres por habitaciones y sin hacer caso al dock que se te encenderá para volver a la base antes de las dos horas y pico que dura la bateria.

Te lo explico; los de irobot no sabemos muy bien han modificado el tiempo de limpieza, es decir en las roombas antiguas el dock no se encendia hasta la hora y medía o dos,es decir cuando la batería se está agotando.Ahora se enciende hacia los 60 ó 70 minutos pero si tu desconectas la base o le cierras la puerta de el cuarto donde la tengas no podrá vover y se te tirará limpiando cerca de otra hora .Cuando te haya limpiado todo le abres la puerta o le conectas la base y la mandas a casita.

Si no te apetece estar así te tendrás que ir a un modelo que traiga ligthouses.
De cualquier forma si la pones a limpiar todos los dias seguro que te limpiará todo sin necesidad de encerrarla,porque donde no te entre un dia te entrará otro.

De todas formas como te he comentado anteriormente se eliges un modelo de la seríe 700 la limpieza la tienes garantizada pues como ya he dicho por su forma de limpiar necesita menos tiempo para hacer la misma limpieza.

Un saludo.